Quatro braços melhoram o robô cirúrgico ...

Os roboticistas da EPFL combinaram a manipulação de vários membros com aumento avançado de controle compartilhado e controles táteis de pé para um robô cirúrgico laparoscópico de fechadura laparoscópica mais eficiente.

Os especialistas já foram treinados com sucesso no sistema e os ensaios clínicos estão em andamento em Genebra, economizando tempo e, como resultado, potencialmente tornando os procedimentos cirúrgicos mais seguros.

O desenvolvimento foi uma colaboração entre o grupo de pesquisa REHAssist e o Laboratório de Algoritmos e Sistemas de Aprendizagem (LASA) para desenvolver os cinco graus de liberdade adicionais por meio de uma interface háptica para os pés.

Cada mão controla um instrumento manipulador, enquanto um pé controla um endoscópio/câmera e outro pé controla uma pinça acionada. Uma inovação fundamental deste sistema reside no controle compartilhado entre o cirurgião e os assistentes robóticos. A estrutura de controle desenvolvida pelos pesquisadores garante que o cirurgião e os robôs possam trabalhar de forma colaborativa em um espaço de trabalho simultâneo, ao mesmo tempo que atendem às demandas de precisão e segurança da cirurgia laparoscópica.

“Atuadores nos pedais fornecem feedback tátil ao usuário, guiando o pé em direção ao alvo como se seguisse um campo de forças invisível, e também limitam a força e o movimento para garantir que movimentos errôneos dos pés não coloquem o paciente em perigo”, disse Mohamed Bouri, chefe do grupo REHAssist. “Nosso sistema abre novas possibilidades para os cirurgiões realizarem procedimentos laparoscópicos com quatro mãos, permitindo que uma única pessoa execute uma tarefa que normalmente é realizada por duas, às vezes três pessoas.”

Conhecida como controle compartilhado, a robótica às vezes conduz o controle do instrumento pelo cirurgião, pois prevê para onde o cirurgião deseja se mover. Ao dar um nó, por exemplo, o endoscópio se ajusta à posição correta e a pinça pode sair do caminho.

“Controlar quatro braços simultaneamente, inclusive com os pés, está longe de ser rotina e pode ser bastante cansativo. Para reduzir a complexidade do controle, os robôs auxiliam ativamente o cirurgião, coordenando seus movimentos com os do cirurgião por meio da previsão ativa da intenção do cirurgião e do rastreamento visual adaptativo dos instrumentos laparoscópicos com a câmera. Além disso, é oferecida assistência para uma apreensão mais precisa dos tecidos”, afirma a professora Aude Billard, chefe da LASA.

“Ao incorporar assistentes robóticos controlados pelos pés e estratégias de controle compartilhadas, reduzimos a carga mental e física dos cirurgiões e temos a hipótese de melhorar os resultados cirúrgicos”, disse Bouri.

Permitir a cirurgia laparoscópica de quatro braços controlando dois assistentes robóticos por meio de interfaces hápticas para os pés está em 10.1177/02783649231180366

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